一般來說⒥⒦⒧⒨⒩⒪⒫⒬⒭⒮⒯⒰⒱⒲⒳⒴⒵❆❇❈❉❊†☨✞✝☥☦☓☩☯，主動同步的方式更多的適用于需要持續不斷進行同步的應用☾☽❄☃，電網時間同步等應用⒃⒄⒅⒆⒇⒈⒉⒊⒋⒌⒍⒎⒏⒐⒑⒒⒓。而被動同步的方式則更多應用于需要獲取某個瞬時時刻的使用場景⒥⒦⒧⒨⒩⒪⒫⒬⒭⒮⒯⒰⒱⒲⒳⒴⒵❆❇❈❉❊†☨✞✝☥☦☓☩☯，比較典型的應用就是航空攝影測量㈠㈡㈢㈣㈤㈥㈦，相片拍攝的時間是不固定的⒥⒦⒧⒨⒩⒪⒫⒬⒭⒮⒯⒰⒱⒲⒳⒴⒵❆❇❈❉❊†☨✞✝☥☦☓☩☯，而最終需要獲取每張航攝相片準確的地理信息⒜⒝⒞⒟⒠⒡⒢⒣⒤，為此就需要將相機的快門脈沖作為同步信號輸入給導航永利402游戏网站ⅲⅳⅴⅵⅶⅷⅸⅹⒶⒷⒸⒹ，準確的記下每一張照片對應快門時刻的時間和地理信息㈠㈡㈢㈣㈤㈥㈦。

　　常用的同步方式：

　　常用的同步方式有串口協議⑰⑱⑲⑳⓪⓿❶❷❸❹❺、 NTP服務器網絡協議同步及脈沖同步的方式☾☽❄☃，但不同的方式可以實現的同步精度也有所區別ⓣⓤⓥⓦⓧⓨⓩ，通常來說串口協議ⓊⓋⓌⓍⓎⓏⓐⓑⓒⓓⓔⓕⓖⓗⓘⓙ、NTP網絡協議可以實現毫秒級的同步精度ⓊⓋⓌⓍⓎⓏⓐⓑⓒⓓⓔⓕⓖⓗⓘⓙ，但對于很多對同步精度有更高要求的導航永利402游戏网站來說☾☽❄☃，最常用的方法就是脈沖同步了⒜⒝⒞⒟⒠⒡⒢⒣⒤，這也是全天在线计划网今天介紹的重點⑰⑱⑲⑳⓪⓿❶❷❸❹❺。

　　脈沖同步✺ϟ☇♤♧♡♢♠♣♥，顧名思義就是使用脈沖ⒺⒻⒼⒽⒾⒿⓀⓁⓂⓃⓄⓅⓆⓇⓈⓉ，確切的說是使用脈沖的上升沿或者下降沿作為同步的時刻標識❻❼❽❾❿⓫⓬⓭⓮⓯⓰。根據脈沖的輸入輸出方向ⓣⓤⓥⓦⓧⓨⓩ，脈沖同步又可以分為主動同步和被動同步兩種⒜⒝⒞⒟⒠⒡⒢⒣⒤，其中主動同步是指組合導航永利402游戏网站或某傳感器按自身既定的時序工作㈧㈨㈩⑴⑵⑶⑷⑸⑹⑺⑻⑼⑽⑾⑿⒀⒁⒂，同步脈沖作為永利402游戏网站的一個輸出信號✤✥❋✦✧✩✰✪✫✬✭✮✯❂✡★✱✲✳✴，在內部時間的統一協調下對某事件節點的導航信息進行采集并主動對外發送同步脈沖✺ϟ☇♤♧♡♢♠♣♥，與此同時內部繼續進行數據處理웃유ღ♋♂、解算并將剛才脈沖對應時刻的導航信息進行輸出ⓚⓛⓜⓝⓞⓟⓠⓡⓢ。這種主動同步在導航永利402游戏网站內通常被稱作 PPS或TOV❣❦❧♡۵。被動同步與主動同步不同✺ϟ☇♤♧♡♢♠♣♥，導航永利402游戏网站或傳感器的工作時序是外部觸發式的㊀㊁㊂㊃㊄㊅㊆㊇㊈㊉，對永利402游戏网站來說同步脈沖是一個輸入信號웃유ღ♋♂，每次收到同步脈沖再進行相應的數據采集ⓣⓤⓥⓦⓧⓨⓩ、處理ⒺⒻⒼⒽⒾⒿⓀⓁⓂⓃⓄⓅⓆⓇⓈⓉ、解算并輸出ⅲⅳⅴⅵⅶⅷⅸⅹⒶⒷⒸⒹ。

　　對于 GPS/INS組合導航永利402游戏网站☾☽❄☃，導致從IMU和GPS接收機輸出的導航數據不同步的原因從如下原因進行分析:

1♀☿☼☀☁☂☄、時間起點和基準不同衛星和慣導永利402游戏网站都是獨立的✵✶✷✸✹✺✻✼❄❅，與不同的時間永利402游戏网站對應⓱⓲⓳⓴⓵⓶⓷⓸⓹⓺⓻⓼⓽⓾，時間基準與起點不一致㊀㊁㊂㊃㊄㊅㊆㊇㊈㊉。衛星接收機使用的是UTC時間,而慣導永利402游戏网站有自己的時鐘,利用其內部電路中的計時器計時⓱⓲⓳⓴⓵⓶⓷⓸⓹⓺⓻⓼⓽⓾，每次慣導永利402游戏网站開機,都是從零開始重新計時⒥⒦⒧⒨⒩⒪⒫⒬⒭⒮⒯⒰⒱⒲⒳⒴⒵❆❇❈❉❊†☨✞✝☥☦☓☩☯。電路時延在電路板中☾☽❄☃，測量㊀㊁㊂㊃㊄㊅㊆㊇㊈㊉、數模轉換㈧㈨㈩⑴⑵⑶⑷⑸⑹⑺⑻⑼⑽⑾⑿⒀⒁⒂、采樣過程中均會產生時延㈧㈨㈩⑴⑵⑶⑷⑸⑹⑺⑻⑼⑽⑾⑿⒀⒁⒂。這樣就會導致慣導數據和導航信息傳輸過程中存在時間誤差⒔⒕⒖⒗⒘⒙⒚⒛ⅠⅡⅢⅣⅤⅥⅦⅧⅨⅩⅪⅫⅰⅱ。在衛星接收機和慣導永利402游戏网站數據傳輸到導航永利402游戏网站中的數采板時⒃⒄⒅⒆⒇⒈⒉⒊⒋⒌⒍⒎⒏⒐⒑⒒⒓，產生傳輸時延ⒺⒻⒼⒽⒾⒿⓀⓁⓂⓃⓄⓅⓆⓇⓈⓉ。

2웃유ღ♋♂、數據更新頻率不一致衛星接收機和INS的數據更新率是不同的,慣導永利402游戏网站可以達到200Hz ,而衛星接收機-般為1HzⒺⒻⒼⒽⒾⒿⓀⓁⓂⓃⓄⓅⓆⓇⓈⓉ。衛星接收機測量采樣能夠嚴格在秒脈沖點進行☧☬☸✡♁✙♆。，、＇：∶；，此時,在秒脈沖整秒時刻肯定有衛星數據ⓣⓤⓥⓦⓧⓨⓩ，但此時慣導永利402游戏网站未必會有新的測量值♦☜☞☝✍☚☛☟✌✽✾✿❁❃。

3❋❀⚘☑✓✔√☐☒✗✘ㄨ✕✖✖⋆✢✣、衛星接收機依靠秒點與UTC時間一致,保證其時間間隔的穩定性;而慣導永利402游戏网站是依靠內部晶振為基準웃유ღ♋♂，由于溫度特性等因素的影響,INS時鐘會發生漂移⓱⓲⓳⓴⓵⓶⓷⓸⓹⓺⓻⓼⓽⓾。

  時間是導航過程中非常重要的參數ⒺⒻⒼⒽⒾⒿⓀⓁⓂⓃⓄⓅⓆⓇⓈⓉ，很多外部設備在與導航永利402游戏网站協同工作時☈⊙☉℃℉❅，也經常需要與導航永利402游戏网站保持時間上的一致性才能正常的實現相關功能✤✥❋✦✧✩✰✪✫✬✭✮✯❂✡★✱✲✳✴，如果時間同步出了問題⒜⒝⒞⒟⒠⒡⒢⒣⒤，最終的點云也會產生相應的扭曲與偏離ⓣⓤⓥⓦⓧⓨⓩ。同時⒜⒝⒞⒟⒠⒡⒢⒣⒤，對導航永利402游戏网站的內部來說時間同步也不可或缺㈠㈡㈢㈣㈤㈥㈦，包括衛星導航接收機☧☬☸✡♁✙♆。，、＇：∶；、慣性測量單元等多種不同傳感器采集的物理量存在很強的時間相關性ⓣⓤⓥⓦⓧⓨⓩ，會同步發生變化✤✥❋✦✧✩✰✪✫✬✭✮✯❂✡★✱✲✳✴，如果沒有進行時間同步⑰⑱⑲⑳⓪⓿❶❷❸❹❺，那么在后續的數據融合時就會產生誤差ⓣⓤⓥⓦⓧⓨⓩ，影響最終的導航結果❻❼❽❾❿⓫⓬⓭⓮⓯⓰。